Роверы умнеют понемногу

KP580BE51 · Post by **KP580BE51** » 27 Jan 2007 03:57

ABK wrote:Фантазировать всегда хорошо, но вот реальность показывает, что это все далеко не тривиально. Только не надо говорить, что там одни дураки сидят.
Software failure may have caused loss of Mars probe

Это причем?

MaxSt · Post by **MaxSt** » 27 Jan 2007 05:59

rvd wrote:обычное дело в космосе и не только - redundancy

Конкретно в этих роверах - redundancy немного.

rvd wrote:вот что мне неясно на RGB картинке - так ето нафиг там вообще алгоритм поиска нужен? obstacles заданы вручную, почему бы и route также вручную не ввести? горе от ума ...

На дороге могут встретиться камни, их надо уметь объехать. Самостоятельно.

Процессор там не очень быстрый, и памяти не очень много, поэтому задача построения 3D модели по двум кадрам (правый+левый) - непростая.

ABK · Post by **ABK** » 27 Jan 2007 07:56

KP580BE51 wrote:Это причем?

Да не при чем конечно, только один из основных элементов как всегда отказал human factor

In June, NASA's ground controllers had uploaded software to the spacecraft's computer memory - to the wrong location, it now seems.

Только вот в отличии от мышки выбросить и новую купить, не так легко.

KP580BE51 · Post by **KP580BE51** » 27 Jan 2007 08:06

ABK wrote:Да не при чем конечно, только один из основных элементов как всегда отказал human factor
In June, NASA's ground controllers had uploaded software to the spacecraft's computer memory - to the wrong location, it now seems.

Только вот в отличии от мышки выбросить и новую купить, не так легко.

Поставить ДВА процессора. Первый - нормальный, мощьный. А второй - дохлый, который умеет только одно - поддержать примитивный протокол обмена, прошивать флеш мощьного процессора, и перегружать мощьный процессор. ВСЕ. Минимум функциональности, максимум надежности. Приняли из канала связи комманду какую-то, тормознули ЦП, повеселись на его шину. Потом просто, принимаем данные и прошиваем их тут же во флеш (если ЦРЦ совпадает). Об успешности, докладываем "наверх".
Для надежности "дохлый" процессор перегружать раз в сутки внешним тупым и неотключаемым таймером.

Даже при одном процессоре, можно просто сделать бут-лоадер в виде R/O.

ABK · Post by **ABK** » 27 Jan 2007 08:07

Советы всегда удобно раздавать. Но как практика показывает, что все не так просто.

KP580BE51 · Post by **KP580BE51** » 27 Jan 2007 08:09

ABK wrote:Советы всегда удобно раздавать. Но как практика показывает, что все не так просто.

А что сложного - то?

ABK · Post by **ABK** » 27 Jan 2007 14:55

А подумать немного :roll:

rvd · Post by **rvd** » 27 Jan 2007 15:14

MaxSt wrote:
rvd wrote:обычное дело в космосе и не только - redundancy

Конкретно в этих роверах - redundancy немного.

для бесконечной перепрошивки ПЗУ достатотчо

rvd wrote:вот что мне неясно на RGB картинке - так ето нафиг там вообще алгоритм поиска нужен? obstacles заданы вручную, почему бы и route также вручную не ввести? горе от ума ...

На дороге могут встретиться камни, их надо уметь объехать. Самостоятельно.

Процессор там не очень быстрый, и памяти не очень много, поэтому задача построения 3D модели по двум кадрам (правый+левый) - непростая.

ну так и выбрали бы картинку соответственно - а то проехал 10метров по прямой - и все радуются. Где лабиринт? Какие камни?

KP580BE51 · Post by **KP580BE51** » 27 Jan 2007 16:18

ABK wrote:А подумать немного

Это мне? Не получается. Все просто выглядит.

MaxSt · Post by **MaxSt** » 27 Jan 2007 21:54

rvd wrote:ну так и выбрали бы картинку соответственно - а то проехал 10метров по прямой - и все радуются. Где лабиринт? Какие камни?

10 метров - это всего лишь тест. Там написано, что цель - 50 метров.

Конечно траектория будет похожа на прямую, ведь задача задается проехать от точки А к точки B. Но если присмотреться, она не совсем прямая - он все таки объезжает препятствия.

Вы не совсем понимаете суть проблемы тут. Проблема не в том, чтобы "найти выход из лабиринта", лабиринтов там нет. Проблема в том, что есть опасность сесть брюхом на большой камень, и прощай ровер. И этой опасности надо избежать с большой степенью надежности. Свалиться в кратер тоже не хотелось бы.

KP580BE51 · Post by **KP580BE51** » 27 Jan 2007 22:14

MaxSt wrote:Вы не совсем понимаете суть проблемы тут. Проблема не в том, чтобы "найти выход из лабиринта", лабиринтов там нет. Проблема в том, что есть опасность сесть брюхом на большой камень, и прощай ровер. И этой опасности надо избежать с большой степенью надежности. Свалиться в кратер тоже не хотелось бы.

Угу. ИМХО алгоритм более чем применим и на земле (к примеру в Ираке(без шуток)) думаю что алгоритм отработан и перепроверен на земле ну очень хорошо. Хотя Марс - слишком экзотический метод проверки. Можно (чтобы не уходить в офтопик) обсудить возможные алгоритмы объезда камней. Для затравки:
1. Можно не ехать на те места где есть резкое изменение яркости.
2. Можно как-то определять высоту комней за счет вращения Марса и теней.
Кто еще чего нафантазирует?

Nervous · Post by **Nervous** » 27 Jan 2007 22:14

ABK wrote:А подумать немного

Я кстати тоже не очень понимаю чего тут сложного и рукоплескательного :pain1:

MaxSt · Post by **MaxSt** » 28 Jan 2007 00:44

KP580BE51 wrote:ИМХО алгоритм более чем применим и на земле (к примеру в Ираке(без шуток)) думаю что алгоритм отработан и перепроверен на земле ну очень хорошо.

Алгоритмы - вещь зачастую специализированная. Другой робот с другим набором камер - соответственно другой алгоритм. Опять же требуемая степень надежности на Марсе - куда выше. Роверы - штучная вешь, и если сядут брюхом на камень - ошибка эта будет стоить слишком дорого. Соответственно надежность требуется - несколько девяток.

Помню был конкурс - машинки без водителя по пустыне... Сколько тогда к финишу пришло? Процентов 10?

KP580BE51 wrote:Хотя Марс - слишком экзотический метод проверки.

Цель новой прошивки - не проверка алгоритма. Цель - чтобы эти конкретные роверы лучше и эффективней работали.

KP580BE51 wrote:Можно (чтобы не уходить в офтопик) обсудить возможные алгоритмы объезда камней.

Почитайте для начала литературу, где эти алгоритмы обсуждаются.

KP580BE51 · Post by **KP580BE51** » 28 Jan 2007 01:14

MaxSt wrote:
KP580BE51 wrote:ИМХО алгоритм более чем применим и на земле (к примеру в Ираке(без шуток)) думаю что алгоритм отработан и перепроверен на земле ну очень хорошо.

Алгоритмы - вещь зачастую специализированная. Другой робот с другим набором камер - соответственно другой алгоритм.

Вы не правы. Алгоритмы ЦОС, не зависят от таких вещей как высота камер.

Опять же требуемая степень надежности на Марсе - куда выше. Роверы - штучная вешь, и если сядут брюхом на камень - ошибка эта будет стоить слишком дорого. Соответственно надежность требуется - несколько девяток.

Не уловил мысли.

Помню был конкурс - машинки без водителя по пустыне... Сколько тогда к финишу пришло? Процентов 10?

В будущем зрелище обещает быть более зрелищьными чем формула один. Предствте только гонку, где к нет никаких норм на технику безопасности, и к финишу приходит только 10% машин. Остальные весьма зрелищьно самоуничтожаются, и где реакция не на доли секунды а на пикосекунды?

Почитайте для начала литературу, где эти алгоритмы обсуждаются.

Может дадите конкретные ссылки, на мат. анализ управления роверами на Марсе?

MaxSt · Post by **MaxSt** » 28 Jan 2007 09:34

KP580BE51 wrote:Вы не правы. Алгоритмы ЦОС, не зависят от таких вещей как высота камер.

Еще как зависят. А еще от таких деталей, как количество камер, от их FOV, от того насколько низко сидит брюхо, от количества колес, и вообще колеса ли там (может ноги), от ожидаемого типа препятствий...

KP580BE51 wrote:Не уловил мысли.

Перечитайте еще раз. Мысль свою я изложил исключительно внятно.

KP580BE51 wrote:В будущем зрелище обещает быть более зрелищьными

Проблема навигации роверов - сегодняшняя. И цель нахождения роверов там - не "зрелищные гонки".

KP580BE51 wrote:Может дадите конкретные ссылки, на мат. анализ управления роверами на Марсе?

http://astrogeology.usgs.gov/Projects/I ... 8_F_Xu.pdf

http://marstech.jpl.nasa.gov/tdaPublica ... nomous.pdf